Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора учеб. пособие
В первом разделе изучаются три метода наведения точки на подвижную цель. Движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки определяются в зависимости от того, какая встреча должна произойти – мягкая или жесткая. Определяется также сила, необходимая для выполнения поставленной...
Сохранить в:
| Главный автор: | |
|---|---|
| Другие авторы: | |
| Формат: | Книга |
| Язык: | Russian |
| Опубликовано: |
Новосибирск
НГТУ
2016
|
| Online-ссылка: | https://e.lanbook.com/book/118104 https://e.lanbook.com/img/cover/book/118104.jpg |
| Метки: |
Добавить метку
Нет меток, Требуется 1-ая метка записи!
|
| Краткое описание: | В первом разделе изучаются три метода наведения точки на подвижную цель. Движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки определяются в зависимости от того, какая встреча должна произойти – мягкая или жесткая. Определяется также сила, необходимая для выполнения поставленной задачи. Во втором и третьем разделах рассматриваются две плоские модели манипуляторов с двумя степенями свободы, состоящие из двух и четырех звеньев. Приводные двигатели располагаются в шарнирных соединениях, на конце последнего стержня находится схват. Деталь движется по произвольной заранее известной траектории. Требуется разработать такой алгоритм управления движением манипуляторов, чтобы за определенное время схват приблизился к детали с нулевой относительной скоростью. Задача рассматривается без учета ограничения мощности приводов. Рассмотрены математические решения задач кинематики и динамики, приведены алгоритмы управления манипуляторами. Работа подготовлена на кафедре прочности летательных аппаратов для студентов следующих специальностей: 151600 Прикладная механика (ФЛА); 160100 Авиастроение (ФЛА); 161700 Баллистика и гидроаэродинамика (ФЛА); 170100 Боеприпасы и взрыватели, специализация: автономные системы управления (ФЛА); 220400 Управление в технических системах (ФЛА, АВТФ); 220700 Автоматизация технологических процессов и производств (МТФ) (первый раздел подготовлен А.А. Рыковым, второй и третий – Н.В. Крамаренко) |
|---|---|
| Примечание: | Утверждено Редакционно-издательским советом университета в качестве учебного пособия |
| Объем: | 87 с. |
| Аудитория: | Книга из коллекции НГТУ - Инженерно-технические науки |
| Библиография: | Библиогр.: доступна в карточке книги, на сайте ЭБС Лань |
| ISBN: | 978-5-7782-2977-8 |